二足歩行ロボットの足だけをつくってみる

設計を初めてから3ヶ月ぐらいかかってようやく完成。

まあロボットつくろうと思った時から数えると5年ぐらいかな、ようやく一段落付いた感じ
メカ。エレキ。ソフト。全部の知識が必要で手間と時間とお金がかかる。でも楽しいから別にいいんだけどね
デザインとかは無視して作ることだけを考えて作ったのであまりカッコよくないですが。初めて作った割にはまあいい方なんじゃないかなと思ってる。

メカ

本体はどちらが扱いやすいかの評価も兼ねてアルミとアクリルを使っている。
アクリルは曲げ加工の時溶けるので寸法が狂ってしまってあまり精度が出ないのが欠点。自分の加工技術が足りないだけかもしれないけど。
アルミは弓鋸で切断したが正直しんどい・・・
サーボはネットで手に入れた1個￥700の安物。もう2個壊してストックが無く、さらに型番不明で入手もできないので、このメカの開発は終了になるかな

エレキ

コントローラは秋月で入手したR8C29を使ったシンプルな物。特に特徴はない。
サーボに送るパルスの周期は早い方がトルクが上がるとネットに書いてあったので周期を4msにした。するとサーボがプルプル発振してうまく動いてくれなかった。普通サーボに送るパルスの周期は10ms〜15msだ。4msでは早すぎたらしい。10msに設定してサーボの発振はほぼ無くなった

ソフト

R8Cのソフトは、SISOさんのTiny Servo Controller 16をベースに自分なりに手を加えた物。SISOさんに感謝
PCのソフトはほぼ１から作成したちょっと変わった物。webからでも操作できるようになっている。まだまだUIの出来が悪いのでここは何とかしたいなあ。

通信はwebsocketサーバーを立ててサーバー経由でR8Cとシリアル通信をしている。

webブラウザ <-> websocketサーバー <-> シリアルポート <-> R8C

websocketサーバー自体はem-websocketを使ってrubyで書かれています。

かなりやっつけな部分もあるけどロボの形が出来て、動くところまでいったので一応満足。
ちゃんとした二足歩行ロボットををつくるかはまだ決めてない。もっとサーボモータを買わないといけないし。設計もやり直しになっちゃう。あと時間も必要。

さて、これからどうしようかな